研究室ガイド2015

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研究室をさらに詳しく主な卒業研究テーマ研究内容社会との接点研究室の横顔機械システム工学科教 授野中 謙一郎助 教関口 和真学 部 生男子12名 ・ 女子1名院 生男子11名 ・ 女子1名自動車の衝突防止や車線追従、航空機のオートパイロット、宇宙機の誘導制御など、今日のテクノロジーは制御工学によって大きく発展しました。本研究室では、移動ロボットや宇宙機を対象として、未来の動きの予測に基づく制御、周囲の障害物回避、雪道など滑りやすい路面での移動ロボットの走行における車輪の横滑りの抑制、測定誤差に頑強な位置・速度の制御アルゴリズム、アクチュエータ故障時の宇宙機の姿勢制御など最先端の制御工学を研究しています。また、制御性能を高めるためには、ハードウェアをよく理解してソフトと有機的に結合させることも重要です。このために、あらゆる方向に移動可能な四輪独立操舵駆動ロボット・脚の先に車輪を備えた脚車輪型移動ロボットや、それらの回路基板なども研究室で設計・開発し、アルゴリズムの検証と改善に役立てています。このように本研究室では、ソフトとハードの両面から制御技術の限界にチャレンジしています。車の運動を予測した制御や障害物の回避制御は、安全で効率的な自動車の運転支援システムの確立に欠かせないものです。車輪の横滑りの抑制は事故の防止などにもつながります。また、アクチュエータ故障時を想定した宇宙機の制御などは、フェイルセーフという安全性を備えたシステム構築に必須の要素です。さらに、研究室で開発している様々な移動ロボットは、未来の移動システムのあり方を追求しています。制御工学はあらゆるエンジニアリングで用いられているので、研究室の卒業生は、自動車、電機、情報通信、ソフトウェアなど幅広い分野で活躍しています。機械・電気・情報・材料・システム技術を駆使する最も機械システム工学らしい研究分野です。制御工学はロボットのためとか、エンジンのためとかといった対象を限定する技術ではなく、求められれば何でも制御します。総合的な工学ですから、制御を志す人は何でも勉強してみようという積極性と好奇心が求められます。機械・電気・コンピュータなど、区別なく学ぶ姿勢が必要です。研究室には、勉強ばかりでなくスポーツや文化活動にも励む余裕を持った幅広い人材が集まっています。●脚車輪型移動ロボットの制御●4輪独立操舵駆動ロボットの制御●前輪操舵車両のスライディングモード制御●車両型移動ロボットのモデル予測制御●画像処理による車両の誘導制御●2リアクションホイールによる宇宙機の姿勢制御●画像処理による障害物検出●レーザー測域センサによる障害物の検出と自己位置推定●移動ロボットの障害物回避制御●隊列走行における車間距離制御●小型ヘリコプターの誘導制御研究内容社会との接点研究室の横顔車両型移動ロボットの運動制御や障害物回避制御たとえばロボットに命を吹き込むなんでも勉強してみようという積極性を!!主な就職先・進学先[2014年3月・院生含む]本田技研工業、日立オートモティブシステムズ、三菱製鋼、ダイキンエアテクノ、東急コミュニティー、NECソフト、ソーバル、竹中工務店、アドソル日進世田谷キャンパス10号館4階・5階高機能機械制御研究室34

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