東京都市大学　研究者一覧

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196 TCU Research Directory工 学作業動作生成システムインテグレーション准教授 佐藤 大祐機械工学 知能機械学・機械システム所 属工学部 機械システム工学科所 属研究室ロボティックライフサポート研究室H Phttp://www.rls.mse.tcu.ac.jp分 科細 目研究内容と目指すもの実世界に働きかける機能を持つ知能化システムであるロボットの運動制御技術を研究しています。現在は、機能単位でモジュール化されたホームロボットの開発、日用品を扱う双腕ロボットの自律的な動作生成と運動制御を主な研究課題にし、ロボットによる手作業時の物体操作記述法の創出とそれに基づく作業動作生成および運動制御システムを開発しています。ロボットによる作業動作の記述法はいまだ理論化されておらず、この創出は学術的に意義深いだけでなく、すべてのロボット技術の基盤となるため有用性が極めて大きく、産業用ロボットからヒューマノイドロボット、ホームロボットへ、ロボットの活躍の場を広げる大きな推進力を生み出します。1最近の研究テーマ2業績・プロジェクト・産学連携等3「知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持」日本機械学会論文集, vol. 81, no. 829, p. 15-00227, 2015, 「Soft Tissue Pushing Operation Using a Haptic Interface for Simulation of Brain Tumor Resection」J. of Robotics and Mechatronics, vol. 18, no. 5, pp. 634-642, 2006 など論 文車椅子固定装置及び車椅子(特許公開2007-301231)※過去の研究テーマです特 許科研費「マイクロサージェリー用ハプティックインタフェースの開発」など外部資金モジュラーホームロボットの開発とロボットによる家庭内作業の実現日用品の扱い方を考慮可能な知識データベースに基づく物体把持・操作計画手法の開発や、不確定な作業条件の考慮したホームロボットによる動作の実現を研究しています。写真は朝食準備作業と鍋の片付け作業の様子です。研究者情報

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