東京都市大学 研究者一覧 215/282

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TCU Research Directory 213 工 学脚車輪型移動ロボットモデル予測制御教 授 野中 謙一郎電気電子工学 制御・システム工学所 属工学部 機械システム工学科所 属研究室高機能機械制御研究室H Phttp://www.cl.mse.tcu.ac.jp/分 科細 目研究内容と目指すもの脚の先端に車輪を備えて、走行と歩行の両方が可能な脚車輪型移動ロボットや、インホイールモーターで四輪を独立に制駆動可能な電気自動車などは、アクチュエーターの自由度の多さを活かした高度な運動が可能になる一方で、それらをバランスして安全性を高め、省エネ化することが重要です。研究では、予測により未来の運動を最適化するモデル予測制御(MPC)を用いて、実際の走行で生じ得る様々な制約条件を満たしながら、最適化する手法の開発に取り組んでいます。計算量が大きい最適化計算を組込みCPUに実装できるレベルまで高速化することが目標です。1最近の研究テーマ2業績・プロジェクト・産学連携等3“Real-time model predictive obstacle avoidance control for vehicles with reduced computational effort using constraints of prohibited region” Mechanical Engineering Journal (2015)「操舵角度の可動範囲と連続性を陽に考慮した車輪型移動ロボットのモデル予測軌道追従制御」日本機械学会論文集(2015)など 査読つき学術論文誌や国際学会の論文を50件以上論 文科研費基盤研究(C)2009-2011年、2012-2014年、2015-2017年など外部資金脚車輪型移動ロボットの協調分散モデル予測運動制御 脚車輪型移動ロボットを対象として、制御用組込みCPUに実装可能な計算効率の高い協調分散型のMPCの構築に取り組んでいます。月面で運用することを想定して開発されている走行・歩行が可能な立体型の移動ロボットをモデルに、リアルタイムシミュレーターを作成し、脚を協調分散制御しながら、性能と計算効率の向上を両立させる研究に取り組んでいます。平面脚車輪型移動ロボット立体型の移動ロボットのCAD図研究者情報

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