東京都市大学 研究者一覧 216/282

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214 TCU Research Directory工 学非線形システム制御講 師 関口 和真電気電子工学 制御・システム工学所 属工学部 機械システム工学科所 属研究室高機能機械制御研究室H Phttp://www.cl.mse.tcu.ac.jp/lab/分 科細 目研究内容と目指すもの「制御」の対象は動きのあるもの全般ですが、とりわけ複雑な非線形性を有する機械システムについて、人間が直感的に動かす以上の高機能な運動を「制御」を用いて実現することを目指しています。例えば、ドローンと呼ばれる無人航空機は、機構が単純な反面動かすことが難しく、市販されているプロポで操縦するタイプのものでも内部で高度な制御理論が適用されています。それでも安定した飛行をおこなうことは難しく風に煽られて墜落してしまうこともあります。このような操縦することが難しい対象についても、自在な動きを実現することを目指しています。1最近の研究テーマ2業績・プロジェクト・産学連携等3“Parameterization of the Output with Respect to the Relative Degree”(SICE JCMSI Vol.3 No. 2, 2010) など 査読付き学術論文誌の掲載論文8件論 文計測自動制御学会 2010年 学術奨励賞受 賞科学研究費 若手研究(B)2015年〜2017年外部資金非線形システムの線形化に関する研究制御することが難しい非線形な微分方程式で表されるシステムを線形な形式に変形することで制御を可能にする手法を研究しています。右の図は故障によって姿勢制御用アクチュエータが2台になった場合の人口衛星の姿勢制御について、新しい線形化手法を適用しておこなった数値シミュレーションの結果で、目標姿勢との誤差角度を0に収束させることができています。このように提案手法を用いた線形化によって、アクチュエータが故障し2台になった場合でも目標の平衡姿勢が実現可能になります。研究者情報

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