東京都市大学 研究者一覧 54/282

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52 TCU Research Directory情 報 学人・人型ロボットの運動解析家庭用ロボットの開発宇宙ロボットの運動制御教 授 金宮 好和人間情報学 知能ロボティクス所 属工学部 機械システム工学科所 属研究室ロボティックライフサポート研究室H Phttp://www.rls.mse.tcu.ac.jp/robotics/index.html分 科細 目研究内容と目指すもの身体運動の解析を行い、その結果を高齢者や障害者の転倒防止への活用を検討する。人型ロボット・フリーフライング宇宙ロボットの高度な制御を実現する。1最近の研究テーマ2業績・プロジェクト・産学連携等3Task-space dynamics and motion/force control of fixed-base manipulators under reaction null-space-based redundancy resolution, Robotica, 2015 Cambridge University PressPostural Balance Strategies in Response to Disturbances in the Frontal Plane and Their Implementation With a Humanoid Robot, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2014など 査読つき学術論文誌の掲載論文50 件以上、国際会議発表100件以上論 文2015年 日本機械学会賞(論文)2004年 日本航空宇宙学会論文賞1999年 日本機械学会学術論文賞受 賞三次元の姿勢維持動作のモーションパターンは、身体運動の基本面である矢状面、前額面、水平面のモーションパターンから構成されるという仮説を検証するために、各平面において被験者に動作を指示することで、自らが意図して姿勢を維持するための運動(以下、随意運動)を計測し、それらのモーションパターンモデルを作成する。そして、肩に外力(非対称の外力)を加えた場合の三次元姿勢維持動作を計測し、その運動データがモデル化した各平面のモーションパターンに分解できることを統計解析により明らかにし、三次元の姿勢維持運動の定量的な運動解析手法を提案する。非対称な外力に対する複合的な姿勢維持動作の運動解析手法2008年〜2011年 科学研究費補助金(基盤研究(B))(代表)「衝撃力を受ける人間型ロボットの反動零空間法に基づくリアクション・バランス回復制御」2002年〜2003年 三菱財団自然科学研究助成(代表) 「特異点適合法による人型ロボットの「自然な動き」の創出」2002年〜2004年 科学研究費補助金(基盤研究(B))(代表) 「特異点適合法を用いた7自由度冗長マニピュレータの制御」その他 17件外部資金研究者情報

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