東京都市大学 研究者一覧 55/282

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TCU Research Directory 53 講 師 星 義克人間情報学 知能ロボティクス所 属知識工学部 情報科学科所 属研究室情報数理 自動制御研究室H Phttp://www.ac.cs.tcu.ac.jp/分 科細 目研究内容と目指すもの近年、さまざまな分野でロボットが活躍する話題を耳にしますが、これらのロボットを正確に動作させるために必要となる技術の中心となるものが、制御理論とアルゴリズムです。本研究室では、先端知能制御理論や最適化理論を用いた制御手法を、ロボットを中心とした実際のシステムに応用する研究を行っています。1自動車の自動走行に関する研究最近の研究テーマ2業績・プロジェクト・産学連携等3「動的可操作性を考慮した多関節へび型ロボットの自律推進制御(日本ロボット学会誌 Vol.18 No.8 2000)」「時間軸状態制御形に基づくchained systemのハイブリッド制御 −共通 Lyapunov関数による安定性保証−(計測自動制御学会論文集 Vol.40 No.10 2004)」 など 論文6件、「Anti-windup Control for MIMO System Using Timescale Transform(IEEE CCA 2006)」 など 国際会議論文14件論 文エンジニアのためのフィードバック制御入門(オライリー・ジャパン)翻 訳アンチワインドアップコントローラ(特許公開2006−330847)コントローラ設計時にアンチワインドアップ補償のための特別な設計が不要であり、かつ制御演算実行時の計算負荷が小さくて演算量が安定しているアンチワインドアップコントローラを提供する特 許文科省科学研究費補助金(特別研究員奨励費) など外部資金小型の四輪自動車モデルを用いて、駐車場への自動駐車制御や、交差点における衝突回避制御、合流時における衝突回避制御などの研究を行っています。自律飛行ロボットの制御に関する研究近年、急速に普及している四翼ヘリコプター(ドローン)を用いて、目標への自動追従制御や、障害物回避制御、編隊飛行制御などの研究を行っています。情 報 学知能ロボットシステム制御理論研究者情報

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