佐サトウ藤 大ダイスケ祐准教授橋梁点検作業においてヒューマノイドロボットが足場を支える鎖（赤色）をまたぎ越えながら移動するシミュレーションアクロバティックな全身運動の制御シミュレーション（上図）腕振り前方跳躍動作（右図）ひねり跳躍動作モジュラーホームロボットがアームとベースの二つのモジュールに分離する実験の様子ヒューマノイドロボットおよびホームロボットの動作生成と全身運動制御多剛体系・劣駆動系ダイナミクス / モーション・フォース制御 / システムインテグレーション研究テーマキーワード理工学部 機械システム工学科ロボティックライフサポート研究室研究室HP研究者情報• 科学研究費補助金・基盤研究（B）、佐藤大祐（研究分担者）、都市部での高密度ドローン運行戦略のための空力相互作用を考慮した近接飛行限界の解明、17,940千円、2022―2024年度• 科学研究費補助金・基盤研究（B）、佐藤大祐（研究分担者）、災害現場上空からのヒューマノイドロボットの迅速な投入、18,070千円、2019―2021年度• 科学研究費補助金・基盤研究（B）、佐藤大祐（研究分担者）、衝撃力を受ける人間型ロボットの反動零空間法に基づくリアクション・バランス回復制御、19,760千円、2008―2011年度最近の研究テーマ最近の研究テーマは以下の四つです。写真は、橋梁点検の自動化を目的としたヒューマノイドロボットの全身協調による狭隘環境の移動動作シミュレーションと、モジュラーホームロボットによる家電を利用した朝食準備作業の様子です。1. ヒューマノイドロボットの全身協調による力作業による橋研究内容と目指すもの実世界に働きかける機能を持つ知能化システムであるロボットの動作生成と運動制御を研究しており、現在は、ヒューマノイドロボットの全身協調による力作業の実現と高度な姿勢維持に基づくアクロバティックな全身運動制御、機能単位でモジュール化されたホームロボットの開発と日用品を扱うホームロボットの自律的な動作生成、運動・力制御を実現するための物体操作記述法の創出とそれに基づく作業動作生成および運動制御システムを開発しています。ロボットの動作生成においては、人間が真似できない難しい単一作業を実現することよりも、人間にはたわいない動作を実環境下において複数を有機的に融合して役立つ作業として実現することが極めて難しいため、その実現と社会実装を大きな目標としています。またその反対に、一部の人間にしかできない、もしくは人間を超えた全身運動の実現も目標としています。外部資金• 科学研究費補助金・基盤研究（C）、佐藤大祐（研究代表者）、反動零空間に基づくヒューマノイドロボットのモーション・フォース複合制御、4,550千円、2017―2022年度梁保守点検作業の自動化の実現2. 高度な姿勢維持に基づくヒューマノイドロボットのアクロバティックな全身運動制御3. 家電操作を含む家庭内作業を実現するためのモジュラーホームロボットの開発4. 日用品を扱うホームロボットのためのアフォーダンスに基づいた家庭環境内の物品認識・操作および家庭内作業の計画・動作生成138 TCU Research Directory 2023技術の特徴多剛体系動力学に基づくヒューマノイドロボットおよびホームロボットの運動制御が核となる技術であり、実環境下で活躍するロボットを実現するための、メカトロニクス、センサによる認識技術、動作生成手法など、システムインテグレーションを特徴としています。技術の用途実世界に働きかける機能を持つ知能化システムであるロボットシステム、実社会で利用される機械システムの先端的な応用例であり、ここで必要とされるロボット技術は、ほぼすべての機械システムの運動制御に利用可能であり、その用途は幅広いです。企業等との連携可能テーマ• 機械システムの運動制御や動作生成に関するテーマ (これまでに関わった具体例として、自動車製造ラインにおける柔軟物の組み立ての自動化があります）• 機械システムの開発に関するテーマ (これまでに関わった技術開発の具体例として、独自の固定機能を有する車椅子の開発があります）知的財産権・関連論文情報・著書特許：車椅子固定装置及び車椅子（特許公開2007-301231）ロボット動作計画に関する論文：「知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持」日本機械学会論文集（C編），vol. 81，no. 829, p.15-00227, 2015, DOI:10.1299/transjsme.15-00227.
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