TCU　研究者一覧

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46 TCU Research Directory 2018相談に応じられるテーマモーションキャプチャを用いて人間の身体運動の解析を行い、その結果をスポーツの分野に活用することで選手のパフォーマンスの向上を目指す。また、人型ロボットに対してもこの結果を適用することで、人型ロボットの運動性能の向上を目指す。ロボット全身の運動を制御することで、未知の不整地上や大きな外乱が加わる環境下でのバランス維持動作、窓拭き動作やモップを用いた床の清掃など精密な技能を必要とする動作を人型ロボットによって実現する。研究内容と目指すもの人型ロボットを人間の生活環境内で扱う場合、未知の外乱に対してバランスを維持し、人型ロボットの転倒を防ぐ必要がある。ここで、人型ロボットのバランスを制御する上で上半身の運動の役割が重要であり、上半身の運動を制御することでバランス性能をより向上させることができる。このような背景から人型ロボットの腕部を用いてバランス制御を行うことで大きな外乱に対しても転倒を防ぐことが可能となる。最近の研究テーマ外部資金● 科学研究費補助金（基盤研究（Ｂ））（代表）、人型ロボットのバランス制御に関する研究、(H20-H23)● 三菱財団自然科学研究助成（代表）「特異点適合法による人型ロボットの「自然な動き」の創出」(H14-H15)● 科学研究費補助金（基盤研究（Ｂ））（代表）、冗長マニピュレータの制御に関する研究、(H14-H16)その他　17件知的財産権・関連論文情報・著書● 人型ロボットのバランス制御やモーション・フォース制御● 人型ロボットの運動生成● 人間の身体運動の解析キーワード金宮 好和 教 授カナミヤ　ヨシカズロボティックライフサポート研究室所属研究室工学部 機械システム工学科機械機械所属人間の運動・バランス維持動作の解析、人型ロボットの全身制御、人型ロボットのバランス制御、人型ロボットのモーション・フォース制御全身の運動による人型ロボットのバランス制御● Hosokawa, M., Nenchev, D. N., & Hamano, T. (2018). The DCM generalized inverse: efficient body-wrench distribution in multi-contact balance control. Advanced Robotics, 32(14), 1-15. http://doi.org/10.1080/01691864.2018.1503095● Miyata, S., Miyahara, S., & Nenchev, D. (2017). Analytical formula for the pseudoinverse and its application for singular path tracking with a class of redundant robotic limbs. Advanced 　 Robotics, 31(10), 509-518.https://doi.org/10.1080/01691864.2017.1285721関連論文情報● Nenchev, D. N. (2018). Differential Kinematics. In A. Goswami & P. Vadakkepat (Eds.), Humanoid Robotics: A Reference. Dordrecht: Springer Netherlands. (47 pages)● Nenchev, D. N., Konno, A., & Tsujita, T. (2018). Humanoid robots: Modeling and Control. Elsevier. (350 pages)著書