TCU　研究者一覧

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TCU Research Directory 2018 51 相談に応じられるテーマ実世界に働きかける機能を持つ知能化システムであるロボットの運動制御技術を研究しており、現在は機能単位でモジュール化されたホームロボットの開発と、家庭内の物品を扱うロボットの自律的な動作生成と運動・力制御を実現するための物体操作記述法の創出とそれに基づく作業動作生成および運動制御システムを開発しています。ロボットの動作生成においては、人間が真似できない難しい単一作業を実現することよりも、人間にはたわいない動作を実環境下において複数を有機的に融合して役立つ作業として実現することが極めて難しいため、その実現を目標としています。研究内容と目指すもの最近の研究テーマは以下の三つです。写真は、朝食準備作業と鍋の片付け作業の様子です。1. アフォーダンスに基づいた家庭環境内の物品認識・操作および家庭内作業の計画・動作生成2. ディープニューラルネットワークを利用した学習による家庭内作業動作生成能力の獲得とこれによる作業動作の実現3. 家庭内作業を実現するためのモバイルマニピュレータおよび人型ロボットの全身協調によるモーション・フォース制御最近の研究テーマ外部資金● 科学研究費補助金・基盤研究(C)、佐藤大祐（研究代表者）、反動零空間に基づくヒューマノイドロボットのモーション・フォース複合制御、4,550千円、2017--2019年度● 科学研究費補助金・基盤研究（B）（一般）、佐藤大祐（研究分担者）、撃力を受ける人間型ロボットの反動零空間法に基づくリアクション・バランス回復制御、19,760千円、2008--2010年度知的財産権・関連論文情報・著書● 特許：車椅子固定装置及び車椅子（特許公開2007-301231）● 機械システムの運動制御や動作生成に関するテーマ （これまでに関わった具体例として、自動車製造ラインにおける柔軟物の組み立ての自動化があります）● 機械システムの開発に関するテーマ （これまでに関わった技術開発の具体例として、独自の固定機能を有する車椅子の開発があります）キーワード佐藤 大祐 准教授サトウ　ダイスケロボティックライフサポート研究室所属研究室工学部 機械システム工学科機械機械所属ロボティクス、システムインテグレーション、運動、力制御、動作生成、作業計画、物体認識、多剛体系動力学、劣駆動系、ディープニューラルネットワークモジュラーホームロボットの開発とそれによる家庭内作業の実現知的財産権● ロボット動作計画に関する論文：「知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持」日本機械学会論文集（C編）、vol. 81，no. 829, p.15-00227, 2015, DOI:10.1299/transjsme.15-002271.関連論文情報